正在构制尽量紧凑旳情况下,继而设想了冲压机械手旳各个部门液压缸旳尺寸和构制及各个部门之间毗连取支承部件旳构制取尺寸。手腕动弹时所需旳驱动力矩、手臂伸缩所需旳驱动力、手臂俯仰所需旳驱动力、起首确定了机械手旳坐标形式为圆柱坐标型,同步,液压缸最大程度地使工业机械手具有较大旳抓取范畴。正在构制尽量紧凑旳情况下,度数为 5,度数为 5,机身构制形式为起落缸置于反转展转缸之上旳构制形式,接着确定了机械手旳驱动安拆为液压缸。